미국 자동차공학회의 자율주행 레벨2는 운전자를 지원·보조하는 자율주행단계이므로 자율주행자동차 스스로 주행을 하는 진정한 의미의 자율주행은 레벨3 이상이다. 레벨3는 운전자가 운전대를 잡지 않더라도 자율주행시스템이 스스로 센서를 통해서 주행상황을 인지하고 시스템이 판단해 주행한다. 다만 특정한 상황에서 운전자의 개입을 요구한다. 자율주행 자동차 제작사는 인지·판단·제어 각 과정에 자율주행 시스템이 갖추어야 할 안전기준을 준수해야 인증을 받아 출시하고 운행할 수 있다.
자동차 및 자동차 부품의 성능과 기준에 관한 규칙(약칭 ‘자동차 규칙’) 제3절은 자율주행시스템의 안전기준에 대해서 규정한다. 세부적으로 자동차 규칙 제11조는 자율주행시스템의 종류를 부분, 조건부, 완전 자율주행시스템으로 구분해 규정하는데 각 레벨3부터 레벨5까지 대응한다.
자동차 규칙 제111조의 2는 제작자는 자율주행시스템이 도로 기상 등 주행환경과 작동한계 등 자율주행시스템이 정상적이고 안전하게 작동될 수 있는 영역(운행가능영역, Operational Design Domain)을 지정할 의무를 부여한다. 자동차규칙 111조의 3에 의하면 부분 자율주행시스템 안전기준(이하 ‘레벨3 안전기준’이라 함)을 규정한다.
우리나라는 2019년 12월 세계 최초로 레벨3 안전기준을 제정했다. 레벨3 안전기준은 국토부령으로 법적 구속력이 있어 제작자는 안전기준을 준수해야 한다. 반면 레벨4 안전기준은 아직 법규로 제정돼 있지 않고 레벨4 자율주행자동차 제작·안전 가이드라인을 마련했다. 가이드라인은 국내 법규 제정 전 권고안으로 법적 구속력은 없으나, 제정과정에서 국제기준을 반영했고 향후 국내 법규의 내용을 가늠할 수 있는 기준으로 의의가 있다.
레벨3 안전기준은 자동차로유지기능, 운전자모니터링시스템, 자율주행정보기록장치에 대한 성능기준을 규정한다.
자동차로유지기능이란 장시간 운전자 개입 없이 차로 유지하는 기능이다. 현재는 레벨3 자동차로유지기능에 레벨2 수준의 수동차로변경이 안전기준으로 도입돼 있다. 수동차로변경은 운전자의 방향지시기 작동 등 운전자의 지시에 따라서 시스템이 차로를 변경하는 기능이다. 추후에는 자율주행시스템이 스스로 판단해 자동으로 차로를 변경하는 기능에 대한 안전기능이 마련될 것이다. 자동차유지기능의 성능기준에 관해 세부적으로 기능의 작동 및 해제, 주행상황 대응 및 전방거리제어, 속도제어, 운전전환요구, 운전자와 자동차 간 상호작용, 위험최소화운행, 비상운행에 대한 기준을 규정하고 있다.
레벨3에서 운전자는 자율주행 운행 중 시스템이 운전(제어권) 전환(take-over)을 요구하는 경우 언제든 운전할 준비를 해야 한다. 예상되는 위험을 감지한 경우에는 운전전환을 요구하기 전 운전자에게는 대응할 충분한 시간을 제공해야 하는데, 만약에 운전자가 운전전환 요구에 대해서 대응하지 않더라도 시스템 스스로 위험최소화운행을 해 자동차를 안전하게 정지할 수 있는 충분한 시간 전에 전환요구를 해야 한다. 안전기준에서는 처음에는 15초로 규정했으나, 이후 제작사가 위 기준들에 부합하도록 자율적으로 설정하도록 개정됐다. 만약 예상하지 못한 상황이 발생하거나 시스템이 고장 난 경우에는 즉시 전환요구를 한다. 그 외 운전전환요구 시작 및 중지 기준, 요구 과정에 대해서 세부적으로 규정한다.
또한 시스템과 운전자 간 상호작용(HMI, Human Machine Interface)을 통해 시스템의 기능, 성능, 주행 상황에 대한 정보를 전달하는 기준을 정하고 있다.
위험최소화운행이란 운전전환요구에 대해서 운전자가 대응하지 않거나 자율주행시스템 또는 자동차의 심각한 고장이 발생해 시스템이 위험을 최소화하기 위해서 자동으로 수행하는 기능이다. 위험최소화 운행 기준은 운전전환요구 후 10초 이내에 운전자의 대응이 없거나, 시스템의 고장이 심각한 경우다. 위험최소화 운행이 시작되면 비상점멸을 하면서 자동으로 감속하고 운전자가 자동차로유지기능을 해제하지 않으면 자동으로 안전하게 정차해 위험을 최소화한다.
비상운행은 임박한 충돌위험이 발생한 상황에서 시스템이 충돌을 회피하거나 피해를 완화하기 위해서 자동으로 수행하는 기능이다. 이 기능이 어떤 조건에서 시작되고 해제되는지 규정했다.
고장에 대비해 시스템이 안전작동하도록 이중화하고 자가진단을 실시하도록 설계하는 기준도 규정했다.
자율주행 속도 제어에 대해서는 도로의 제한 최고 속도에 맞춰서 운행할 수 있도록 했다.
레벨3에서 운전자가 언제든 운전에 개입할 의무가 있으므로 운전자모니터링 시스템 성능기준도 규정한다. 운전자의 착석, 안전띠 착용을 감지한다. 또한 운전조작 여부를 감지하는 기준도 마련했다. 운전자가 30초 동안 제어장치 조작, 의도적인 머리 또는 몸의 움직임, 눈을 뜬 상태, 눈의 깜빡인 중 둘 이상의 활동이 없음을 감지하면 경고신호를 발생하도록 규정한다.
자율주행정보기록 장치는 자율주행 사고의 원인을 규명하기 위해 부착의무를 부여했다. 기록장치는 자동차로유지기능의 시작과 해제, 운전전환요구, 조작입력 무시, 위험최소화운행, 비상운행, 충돌인지, 시스템 및 자동차의 심각한 고장에 대한 정보를 기록한다. 기록된 정보의 저장과 추출에 대한 기준도 상세히 규정했다.
우리나라는 레벨3 안전기준을 제정했다. 그 외에도 자동차손해배상보장법을 개정해 책임보험, 보험사의 선(先) 배상 및 후(後)구상, 사고 원인을 규명하기 위한 사고조사위원회를 도입하는 등 레벨3 상용화를 위한 제도를 마련했다.
혼다, 벤츠, BMW가 레벨3 인증을 받아 자율주행자동차를 소량이지만 생산하거나 출시를 목전에 두고 있는 상용화 초기단계이다. 우리나라는 현재 국내 자율주행 레벨3 상용화가 연기됐지만 상용화가 임박했다. 조만간 우리나라의 레벨3 자율주행자동차 출시를 기대한다.
